网站介绍：文章浏览阅读1.1k次。下面公式中上标表示为基于某系，下标表示当前系。设ｋ为第ｋ时刻，Ｒ为旋转３＊３，Ｐ为平移３＊１，Ｔ表示旋转和平移。设k时刻刚体在世界坐标系下的位姿（包括旋转和平移）表示为TkwT^w_{k}Tkw,刚体运动后k+1时刻位姿态表示为$T^w_{k+1} $如图位姿变换推导Tk+1w=Tkw∗Tk+1kT^w_{k+1} = T^w_{k}*T^{k}_{k+1} \\Tk+1w=Tkw..._刚体变换数学公式
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