网站介绍：文章浏览阅读3.9k次，点赞6次，收藏10次。1.定时器的作用实现和ros::Rate相同的效果即：按照一定频率调用回调函数2.定时器的定义ros::NodeHandle n;ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,true);ros::spin();注意：1.一定要用到spin函数2.参数的解释：ros::Duration(0.5)：时间间隔doSomeThing：回调函数名false（默认）：如果设置为 true,只执行一_ros timer
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