网友收藏bundle adjustment(光速平差法)残差和雅克比详细推导-CSDN博客文章浏览阅读792次。ba残差和雅克比推导设输入位姿为世界坐标系在当前cam坐标系下的位姿,表示为TwcT^c_wTwc。输入的点为当前点在世界坐标系下的位置,表示为PwP^wPw,点在cam坐标系下表示为PcP^cPc得到点在cam坐标系下的位姿Pc...... 2023-11-12 01:28 评论 0 阅读 阅读全文