网站介绍：文章浏览阅读792次。ba残差和雅克比推导设输入位姿为世界坐标系在当前cam坐标系下的位姿，表示为TwcT^c_wTwc。输入的点为当前点在世界坐标系下的位置，表示为PwP^wPw,点在cam坐标系下表示为PcP^cPc得到点在cam坐标系下的位姿Pc＝Rwc∗Pw+twc (１)P^c＝R^c_w*P^w+t^c_w \quad (１)Pc＝Rwc∗Pw+twc (１)ba的残差雅克比求导需要对于位置求导，链式法则中这一项求导是关键设ba的残差为e=u−1sKexp(ς)Pwe = u-\frac{1_光速平差
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- 链接标题：bundle adjustment(光速平差法)残差和雅克比详细推导-CSDN博客
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