网站介绍：文章浏览阅读950次。orbslam2中使用扩展树和本质图的目的之一是减小优化函数的计算量。首先要理解共视图和扩展树和本质图的定义1.共视图如果两个关键帧的共视地图点超过15个点，就增加一条边，视为共视。所有的这些边连接在一起形成了共视图。如图１2.扩展树对于所有的关键帧，每个关键帧都能够得到和当前关键帧共视程度最大的关键帧。将当前关键帧和共视程度最大的关键帧连接起来组成了扩展树。如图3.本质图本质图的定义为：1.扩展树的连接关系2.共视关系好的(>100)连接关系3. 形成闭环的连接关系，闭环后地_扩展树(spanning tree)
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